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應(yīng)用行業(yè)：干簧管測試分選設(shè)備 箱體運(yùn)輸、碼垛 教學(xué)機(jī)器人教育機(jī)器人教學(xué)儀器教學(xué)設(shè)備
機(jī)器人手爪是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置，目前在國內(nèi)尚沒有統(tǒng)一叫法，也可叫做機(jī)器人終端抓手、機(jī)器人終端手爪、終端機(jī)械手、末端執(zhí)行器等等。
機(jī)器人的終端手爪部分是機(jī)器人最重要的部件之一，機(jī)器人終端手爪的設(shè)計(jì)很大程度上能體現(xiàn)出機(jī)器人集成的技術(shù)能力。從其功能和形態(tài)上看，分為工業(yè)機(jī)器人的抓手和類人機(jī)器人的手部。目前前者應(yīng)用較多，也較成熟，后者正在發(fā)展中。
根據(jù)被抓取工件的形狀、尺寸、重量、材料及表面狀態(tài)的不同。其手爪結(jié)構(gòu)也是多種多樣的，大部分的手爪結(jié)構(gòu)都是根據(jù)特定的工件要求而專門設(shè)計(jì)的，按抓取原理的不同，常用的機(jī)器人終端手爪大致可分為以下三類：
夾持式；包括外夾式和內(nèi)撐式，常用的還有勾托式和彈簧式等。
吸附式；包括真空吸盤形式與磁吸式（電磁吸盤和永磁吸盤）等。
針刺式；對于針織品或是毛紡品之類的特殊工件需要針刺式特殊的形式來實(shí)現(xiàn)。
傳力機(jī)構(gòu)形式較多，常用的有：連桿杠桿式、滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式等。
在設(shè)計(jì)機(jī)器人手爪時(shí)，應(yīng)遵循以下特點(diǎn)；
機(jī)器人手爪的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和小于機(jī)器人容許的負(fù)載。因此，要求機(jī)器人手爪體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。
機(jī)器人手爪的性與專用性是矛盾的。手爪在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實(shí)現(xiàn)，例如，仿人的機(jī)器人靈巧手，至今尚未實(shí)用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡單、性不強(qiáng)的機(jī)器人手爪。從工業(yè)實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機(jī)器人手爪，加之以手爪的快速更換裝置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)的手爪去完成多種作業(yè)。因?yàn)檫@種的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且造價(jià)昂貴。
通用性和性是兩個(gè)概念，性是指一機(jī)多能，而通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機(jī)器人，這就要求手爪要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口（如法蘭），使手爪實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化。
機(jī)器人手爪要便于安裝和維修，易于實(shí)現(xiàn)電氣控制。
機(jī)器人手爪具有作業(yè)狀態(tài)監(jiān)測裝置，由于機(jī)器人自動(dòng)化是無人化作業(yè)，因此，必須要保證抓取的成功率，通過這些監(jiān)測裝置，可以避免機(jī)器人抓取出現(xiàn)故障時(shí)，能夠停機(jī)報(bào)警，而不至于整個(gè)自動(dòng)化設(shè)備出現(xiàn)誤操作。
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