仙女十號！萬巢行星減速機廠家的精密齒輪減速器是工業機器人的重要核心零部件之一，具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點，目前應用在關節型有RV減速器和諧波減速器兩類，它們分別有什么優缺點，它們之間能相互取代嗎？

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諧波減速器

用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速器用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

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RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。諧波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。諧波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。諧波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。

相比諧波減速器，RV減速器是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

RV減速器和諧波減速器的工作原理

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV減速器。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波減速器里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV減速器通常是用擺線針輪，諧波減速器以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線*很多。