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旋臂式機械手注塑用簡介：
主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
結構：
治具回路
全功能型預留一組吸回路，可以同時吸成品及夾水口。可應用于一模多腔成品的吸取出。單功能型僅能夾水口，并沒有吸著功能
左右旋機構
更換置物方向時方便調整，僅需調整螺絲即可，不需要更換氣管及磁簧開關。
爪旋機構
具有爪旋機構，夾具可以旋轉90度，放置成品。
換模調整機構
換模時僅需要將固定把手松開，全集可旋轉90度，提升換模效率。
旋臂式機械手注塑用安裝注意事項：
1、應明確兩臺相鄰的注塑機的機械手安裝方向。
2、需要做到所有動作和運動均不妨礙注塑機安全門的開關。
3、機械手的所有直線、旋轉等動作均可以現場設定，并可以設定在一定誤差范圍，一旦超過設定值的誤差，會及時報警并停止動作，且在觸摸屏上顯示其故障信息。
4、注塑機或機械手出現故障時，注塑機和機械手會互鎖，即機械手出現故障時注塑機會停止操作，同樣在注塑機出現故障時，機械手也會停止動作。
5、機械手的手臂具有防撞功能，當發生誤操作時，程序設有自動防撞功能，可根據電機扭力自動判斷并停止動作，可以使損失小。
6、機械手和注塑機的動作一致，即不會產生撞機也不會干涉注塑機的動作，也不會因機械手的動作導致注塑機的生產周期因此過度延長。
7、注塑機出現停機時(故障停機、正常停機、更換模具、設備保養等)，可以手動將機械手置于安全位置或其他必要的位置，不會妨礙更換模具和設備維修作業。
8、機械手出現故障時(如不到位、產品未取出、產品掉落等)會立即報警并停機在觸摸屏上顯示其故障，便于快捷排除。
9、有些產品需要機械手包含脫模劑噴霧系統，噴脫模劑可以在開模后準確噴到型腔(噴嘴角度可調)，并可以調節用量，可以設置噴灑頻次。
10、即所有參數和數據的設置可以通過電腦進行設定和修改，然后下傳到機械手系統上執行，也可以在機械手上直接設定參數和數據。 |
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