國內的罐車自動化清洗設備就是三維洗罐器，一般由三維旋轉噴頭、進給裝置、固定夾持裝置和射流發生裝置組成，工作時，洗罐器固定在罐體人孔上，由進給裝置帶動三維旋轉噴頭在罐體內進行空間移動，借助射流沖擊完成壁面的清洗作業。

      早在2007年程志學等發明了一種鐵路罐車清洗機器人。如圖1-2所示，該機器人可實現噴頭在罐體內的長距離伸縮，該套裝置雖然功能完備，但進給裝置為純機械結構，啟停振動大，導致結構容易失效斷裂。

      因此為改善機構運行平穩性，同年李樹等l提出了一種新型罐車清洗裝置，如圖1-3所示，由液壓系統驅動噴嘴伸縮，配合升降裝置可實現罐體內部的逐點清洗，有效改善了運行系統平穩性，但同時設備較為笨重，且直線進給方式的越障能力較差，對罐體內部障礙物的適應能力不佳，因此適用范圍有限。

      為提高罐車洗罐器在罐體內部行走時的越障能力，也為了簡化清洗機構，2013年孟昭興等提出了一種柔性罐車清洗進給機構，如圖1-4 (a)所示，噴頭的夾持進給裝置由弧形管來代替機械臂，結構更為輕巧，容易通過防波板、氣相管等罐體內部障礙，但由于剛度較差，因此噴嘴射流壓力較小，清洗質量不佳。為提高柔性伸縮進給裝置的剛度，2015年張國柱等發明了一種新型油罐車清洗機，如圖1-4 (b)所示，該清洗機包括:底座，噴頭裝置，噴頭裝置的水平調向及調距機構，以及噴頭裝置的升降進給機構等。水平和豎直伸縮機構實現了噴頭裝置在罐體內的正反旋轉、掉頭換向、水平伸縮，豎直升降等運動形式，尤其是水平伸縮動作由多關節撓性管組成，關節處的可靠固定有效改善了柔性管的整體剛度，因此可以承受更大的射流反沖力，清洗質量有了明顯提高。

      隨著柔性管、撓性管伸縮裝置在罐車清洗設備中的應用，罐車自動清洗設備的實用性得到了有效提高，適用范圍也擴大了不少，因此眾多學者開始了柔性清洗設備的研究與改進，使罐車內部清洗設備越來越成熟和完善，柔性伸縮機構也被更為的鶴管所代替，其中的典型代表為2016年何一千等提出了一種罐車清洗機構，如圖1-5 (a)所示。