注塑機機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。對于夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點：

      （1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動；

      （2）手指應具有足夠的開關范圍；

      （3）手指對制品應具有一定的夾持精度；

      （4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

      驅動系統

      注塑機機械手的驅動系統一般可分為液壓驅動，氣壓驅動和電力驅動等三類，也可以根據工作要求采用上述三種類型的組合系統來完成驅動。在設計選用驅動系統時應注意以下幾點:

      （1） 根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。

      （2） 對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅動系統。

      （3） 對于需要采用伺服控制的機械手多采用液壓驅動系統或電力驅動系統。

      控制系統

      注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的制品從模具中取出并傳送到地點或下一個生產工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統。一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點：

      （1） 應確保機械手有足夠的定位精度；

      （2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；

      （3） 應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型zui短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動；

      （4） 應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。