■ 產品特點
6軸垂直多關節型
負載：165KG
動作范圍：3140mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
■ 標準配置
?架子置可以有效地利用空間
?通過和其他機器人提升的組合實現多彩的線路布局
?減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-GP165R |
| 型號 | YR-1-06VR165-A00 |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 165kg |
| U臂上 | 30kg |
| 可達 | 3140 ㎜ |
| 重復定位精度*2 | 0.05mm |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -130° - +80° |
| U軸（上臂） | -79.4° - +78° |
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） | -130° - +130° |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° |
| 速度 | S軸（旋轉） | 1.83rad/s, 105°/s |
| L軸（下臂） | 1.83rad/s, 105°/s |
| U軸（上臂） | 1.83rad/s, 105°/s |
| R軸（手腕旋轉） | 3.05rad/s, 175°/s |
| B軸（手腕擺動） | 2.62rad/s, 150°/s |
| T軸（手腕回轉） | 4.19rad/s, 240°/s |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 921N.m |
| B軸（手腕擺動） | 921N.m |
| T軸（手腕回轉） | 490N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 85kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 85kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） | 45kg.m2 |
| 本體質量 | 1760kg |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 | 5.0kVA |
| 安裝方式*4 | 置架式 |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 | *1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
