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安徽合動智能科技有限公司
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概述近些年隨著人力成本的攀升，人口的老齡化，制造業從勞動密集型向自動化智能化的升級，社會發展從IT時代正逐步發展到RT（RoboticTechnology）時代，移動機器人、機械臂、機器視覺為代表的機器人技術是下一個十年重要的技術，高校科研的熱點，經濟發展的重要增長點
概述
近些年隨著人力成本的攀升，人口的老齡化，制造業從勞動密集型向自動化智能化的升級，社會發展從IT時代正逐步發展到RT（Robotic Technology）時代，移動機器人、機械臂、機器視覺為代表的機器人技術是下一個十年重要的技術，高校科研的熱點，經濟發展的重要增長點。該平臺是針對高校機器人、機電一體化、自動化等本科教學、高校、研究所和企業的科研，推出移動機械臂視覺抓取平臺，提供從底層電機的選型、驅動的設計，移動機器人導航，機械臂的運動學和動力學研究，機器視覺的開發和場景的應用，以上技術都開源，導航和機械臂的控制都支持在廣大科研人員熟悉的Simulink中進行開發，也支持在該平臺上進行深度學習、裝配等人工智能的應用研究。
可以很好支撐機器人工程專業、機器人、人工智能等方向的科學研究，是一款同時滿足應用教學、科研應用的載體。
支持ROS、Simulink進行移動機器人、機械臂的開發，提供開源軟件，提供開源OpenCV的2D和3D機械臂視覺抓取軟件和算法，提供機器人的本科教學和科研實驗例程。
產品特點
移動機器人：
移動底盤的結構選型設計、電機和驅動的選型采用ROS的激光雷達建立地圖、導航、避障等本科教程采用Simulink和ROS開發的移動機器人建地圖、導航、避障、路徑規劃等科學研究支持智能語音控制、人臉識別、GPS、視覺等人工智能的開發
機械臂：
開源成熟工業機械臂產品為實驗載體，支撐機器人建模仿真、機器人學、機器人控制、機器人動力學等教學實驗，以及科研領域的算法驗證實驗和振動分析的控制實驗等。
伺服性能優良，重復定位精度高，機械臂模塊化設計，易于安裝，人機交互友好，使用便捷。
控制系統采用MATLAB/Simulink軟件進行編程，用戶可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撐更高級的控制算法驗證。
控制系統采用雙CAN總線通訊，控制周期可以短到1.5ms。
提供交流伺服驅動器的電流、速度、位置三閉環的伺服控制方法、以及梯形加減速、CAN總線通訊等運動控制算法。
支撐零力拖動等高級動力學算法和機器人關鍵技術開發。
機器視覺：
采用OpenCV進行開發，提供開源的2D、3D視覺抓取軟件和算法。詳細介紹圖像的讀取、色彩調節、融合、直方圖、腐蝕與膨脹、濾波、邊緣提取等圖像處理技術。提供內參標定、外出標定、畸變校正、特征對象識別和匹配等技術，支持進行深度學習的研究，支撐人工智能的研究。
提供x86高性能工控機和英偉達Nvidia Jetson TX2人工智能開發系統，支持圖像識別、目標檢測和定位、智能語音、視頻增強和智能分析、人臉識別等研究，可用于構建自主機器人和復雜人工智能系統。
協助客戶搭建目標跟隨、產線移動抓取和上下料等的場景應用研究。
性能指標
| 部件名稱 | 主要技術參考指標 | |
| 移動機器人 | 供電電壓 | DC48V |
| 額定功率 | 小于100W（一般工況下） | |
| 額定負載 | 30kg | |
| 額定速度 | 1.5m/s | |
| 爬坡角度 | ≤10° | |
| 控制接口 | 通過CAN總線 無線遙控器進行控制 | |
| 驅動方式 | 四驅 | |
| 轉彎方式 | 四輪差速轉彎 | |
| 電機 | 輪轂伺服電機，編碼器分辨率：1024（4096脈沖每圈） | |
| 驅動器 | 自主研發雙伺服電機驅動器 | |
| 激光雷達 | 上海思嵐科技 A2激光雷達，單線 16米 | |
| 導航系統 | 工控機+Linux+ROS+自主軟件包 | |
| 外部控制 | 通過WiFi遠程桌面操作 通過網線接口或WiFi發送指令進行控制 | |
| 機械臂 | 供電電壓 | DC48V |
| 額定功率 | 小于150W（一般工況下） | |
| 工作半徑 | 587mm （節卡Zu3） | |
| 重量 | 約12kg | |
| 末端負載 | 3kg | |
| 重復定位精度 | ±0.02mm | |
| 伺服驅動 | 自主研發的帶CAN總線、支持雙編碼器、具備電流、速度、位置三閉環的工業級伺服驅動器 | |
| 控制器 | 采用TI TMS320F28335 DSP進行開發，支持Simulink自動代碼生成，提供運動學、動力學實驗案例 | |
| 控制軟件 | 支持監控軟件對機械臂進行點到點、循環運動等控制 | |
| 運行范圍&速度 | ||
| 基座1軸 | ±179°& 148°/s | |
| 肩部2軸 | ±146°& 148°/s | |
| 肘部3軸 | ±146°& 148°/s | |
| 腕部一4軸 | ±179°& 148°/s | |
| 腕部二5軸 | ±179°& 148°/s | |
| 腕部三6軸 | ±179°& 148°/s | |
| 電動夾爪 | 型號 | 慧靈EFG-20 |
| 有效行程 | 20mm（可調） | |
| 夾持力 | 80N（可調） | |
| 尺寸 | 44*30*124.7mm | |
| 重量 | 458g | |
| 電機 | 伺服電機 | |
| 使用方法 | 接24V電源和地線，發送高低邏輯電平即可控制開合，發送脈沖信號控制開合行程 | |
| 視覺系統 | 相機 | 英特爾一代RealSense D435i，2000萬像素RGB攝像頭和3D傳感器以30幀/秒的速度可提供分辨率高達1280×720，深度距離在0.1 m-10 m之間，視場角度為85×58度，深度誤差小于2%@ 2m |
| 軟件 | 采用自主研發的OpenCV進行目標識別 | |
| 使用環境 | 室內室外均可 | |
| 相機重量 | 0.4kg | |
| 識別時間 | 小于1秒 | |
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