實際轉速超出正向速度與磁滯速度（p2162）之和或負向速度與磁滯速度
（p2162）之差時，發生故障 F7901。有關該故障應答的信息，參見"故障列表
(頁 318)"。
關于數字量輸入 SLIM 的更多信息，參見“DI (頁 107)"。
全局速度
除這兩個通道外，也可使用全局速度。
全局速度可通過設置以下參數配置：
參數 取值范圍 默認值 單位 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度（負向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 195
內部速度
通過設置以下參數選擇內部速度：
參數 取值范圍 默認值 單位 描述 數字量輸入
（SLIM）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 內部速度 1（正
向）
0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 內部速度 2（正
向）
1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 內部速度 1（負
向）
0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 內部速度 2（負
向）
1
說明
電機經調試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設為電機的轉速。
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.2 扭矩
總共有兩個源可用于扭矩。可通過數字量輸入 TLIM 選擇其一：
數字量輸入（TLIM） 扭矩
0 內部扭矩 1
1 內部扭矩 2
扭矩設定值達到扭矩時，扭矩受到 TLIM 選定值的。
說明
伺服驅動運行時，可對兩個源進行切換并可修改它們的值。
關于數字量輸入 TLIM 的更多信息，參見“DI (頁 107)"。
全局扭矩
除上述兩個源外，也可使用全局扭矩。全局扭矩在快速停止（OFF3）發生
時生效。在此情況下，伺服驅動以扭矩抱閘。
全局扭矩可通過設置以下參數配置：
參數 取值范圍 默認
值
單位 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩（負向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 197
內部扭矩
通過設置以下參數選擇內部扭矩：
參數 取值范圍 默認值 單位 描述 數字量輸入
（TLIM）
p29050[0] -150 至
300
300 % 內部扭矩 1（正
向）
0
p29050[1] -150 至
300
300 % 內部扭矩 2（正
向）
1
p29051[0] -300 至
150
-300 % 內部扭矩 1（負
向）
0
p29051[1] -300 至
150
-300 % 內部扭矩 2（負
向）
1
下圖展示了內部扭矩的工作原理：
扭矩到達（TLR）
產生的扭矩已幾乎（內部磁滯）達到正向扭矩、負向扭矩的扭矩值時，
TLR 輸出。
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.3 斜坡函數發生器
斜坡函數發生器可在設定值突然改變時用來加速度從而防止驅動運行時發生過載。
斜坡上升時間 p1120 和斜坡下降時間 p1121 可分別用于設置加速度和減速度斜坡。設定
值改變時允許過渡。
速度 p1082 用作計算斜坡上升和斜坡下降時間的參考值。
斜坡函數發生器的特性如下圖所示：
S-曲線斜坡函數發生器
通過設置 p1115 為 1 可以使用 S-曲線斜坡函數發生器。S-曲線斜坡函數發生器通過下列
參數實現：
● 加速度 (p1120) 和減速度 (p1121) 斜坡
● 初始圓弧段時間 (p1130) 和結束圓弧段時間 (p1131)
S-曲線斜坡函數發生器的特性如下圖所示：
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 199
參數設置
參數 范圍 默認值 單位 描述
p1082 0 至
210000
1500 rpm 電機速度
p1115 0 至 1 0 - 選擇斜坡函數發生器
p1120 0 至
999999
1 s 斜坡函數發生器斜坡上升時間
p1121 0 至
999999
1 s 斜坡函數發生器斜坡下降時間
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函數發生器初始圓弧段時間
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函數發生器結束圓弧段時間
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網的實時協議。在工業自動化應用中作為網絡使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數據交換。一個完整的 PROFINET IO 網絡包括以
下設備：
● IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個
● IO 設備：一個分散式 IO 設備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
● IO 檢測器：HMI（人機接口）或個人計算機，用于診斷或調試
PROFINET 提供兩種實時通信，PROFINET IO RT（實時）和 PROFINET IO IRT（等時
實時）。實時通道用于 IO 數據和的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實時數據通過優先以太網幀進行傳輸。沒有特殊的硬件要
求。基于該優先級別，其循環周期可達到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有
更加時間要求的數據。其循環周期可達 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設備和開關
的支持。
所有的診斷和配置數據通過非實時（NRT）通道進行傳輸。使用 TCP/IP 協議。因而，沒
有可確定的循環周期，其循環周期可能超過 100 ms。
8.1 支持的報文
SINAMICS V90 PN 在速度控制和基本控制下支持標準報文以及西門子報
文。
從驅動設備的角度看，接收到的數據是接收字，待發送的數據是發送字。
報文 PZD 數目 描述
接收字 發送字
標準報文 1 2 2 p0922 = 1
標準報文 2 4 4 p0922 = 2
標準報文 3 5 9 p0922 = 3
標準報文 5 9 9 p0922 = 5
標準報文 7 2 2 p0922 = 7
標準報文 9 10 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 201
報文 PZD 數目 描述
接收字 發送字
西門子報文 102 6 10 p0922 = 102
西門子報文 105 10 10 p0922 = 105
西門子報文 110 12 7 p0922 = 110
西門子報文 111 12 12 p0922 = 111
西門子報文 750（輔助報
文）
3 1 p8864 = 750
一個 PZD = 一個字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時，標準報文 5
和西門子報文 105 可用。
輔助報文僅可跟主報文一起使用。不能單獨使用。
用于速度控制的報文
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
202 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
用于基本控制的報文
說明
當在 EPOS 下使用報文 110 和 111 并執行 JOG、MDI、運行程序段和回參考點功能
時，PZD5 OVERRIDE 的值會影響驅動速度值。
輔助報文
說明
在通過參數 p8864 設置輔助報文之前，必須首先通過 p0922 選擇一個主報文。若更改了
主報文，輔助報文會被自動禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設置 p8864。