騰陽CP130-01碼垛機器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照預定的程序、軌跡及其他要求，實現抓取、搬運工件自動化裝置，是很有發展前途的機電一體化典型產品，將在實現智能化、多功能化、柔性自動化生產、提高產品質量、代替人在惡劣環境條件下工作中發揮重大作用。

碼垛機器人的系統組成

1.機械系統

是完成抓取工件或工具實現所需運動的機械部件，包括以下幾個部分：

①手部是機器人直接與產品接觸，用來完成握持抓取產品的部件；

②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態并適當擴大臂部動作范圍；

③臂部是支承腕部、手部，實現較大范圍運動的部件；

④機身是用來支撐臂部、安裝驅動裝置及其他裝置的部件；

2.驅動系統

驅動系統的作用是向執行元件提供動力。隨驅動源不同，驅動系統的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機械式四種。

3.控制系統

控制系統是機器人的指揮系統。它控制機器人按規定的程序運動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等），同時按指令信息向各執行元件發出指令。必要時還可對機器人動作進行監視，當動作有誤或發生故障時即發出警報信號。

4.檢測傳感系統

它主要檢測機器人執行系統的運動位置、狀態，并隨時將執行系統的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行系統以一定的精度達到設定位置狀態。

5.人工智能系統

該系統主要賦予機器人五感功能，以實現機器人對工件的自動識別和適應性操作。

碼垛機器人的主要參數

1.握取重量

即臂力，握取重量表明了機器人的負荷能力。這項參數與機器人的運動速度有關，通常指正常運行速度下所能握取的工件重量。當機器人運行速度可調時，低速運行時所能握取工件的zui大重量比高速時為大。為安全起見，也有將高速下所能握取的工件重量作為指標的情況，此時常指明運行速度。

2.運動速度

運動速度是反映機器人性能的一項重要技術參數。它與機器人握取重量、定位精度等參數都有密切關系，同時也直接影響機器人的運動周期。

3.自由度

機器人自由度越多，其動作越靈活，適應性越強，但結構也相應越復雜。一般具有4～6個自由度即可滿足使用要求。

4.定位精度

定位精度即重復定位精度，是衡量機器人工作質量的又一項重要指標。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運動部件本身的制造精度和剛度，與握取重量、運動速度等也有密切關系。

5.程序編制與儲存容量

該技術參數是用來說明機器人的控制能力的，存儲容量大，則適應性強、通用性好，從事復雜作業的能力強。

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