碼垛機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行。

碼垛機器人原材料成本構成

1、減速機

已經(jīng)成熟并標準化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器等。

80-90年代以來，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機器人和科研等發(fā)展的需求下，需要結(jié)構簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

RV減速機，具有體積小，大傳動比，零背隙，超高傳動/體積比的優(yōu)勢，減速機里面都是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高精度檢測技術提出了很高的要求。

2、伺服電機

機器人*的關鍵零部件機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構，通常由伺服電機以及伺服驅(qū)動器組成。除了可以進行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，伺服系統(tǒng)還可以進行準確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

3、控制器

機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成的動作或作業(yè)任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優(yōu)劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構類型。新型機器人控制器比較突出的優(yōu)點是它的網(wǎng)絡通訊功能利用網(wǎng)絡通訊的功能，便于實現(xiàn)資源共享或多臺機器人協(xié)同工作。

4、其他

（1）機械臂

機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。不同的構件需要采用不同的材料。

機器人手臂重了負載及慣量大，輕了機械強度又會有問題，現(xiàn)在多是采用的鋁鎂合金、碳纖維。

機器人機械臂材料涉及到設計，工藝，選型，加工，裝配，鈑金，模具，液壓，各種層面，還有機械臂電纜壽命這些都是在選材時需要考慮的問題。

而不同應用場景下的機器人會有不同的材料需求，有些的需要防止腐蝕，有些的要能夠耐高壓，高溫，所以要根據(jù)實際的使用場景來靈活選擇。

（2）傳感器

從結(jié)構上來看，機器人由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構組成，分別對應控制器、伺服電機和減速器等重要零部件。從成本上來看，重要零部件占工業(yè)機器人成本大頭，約72%左右。多軸工業(yè)機器人的成本構成中，機械本體約占22%；伺服系統(tǒng)約占24%；減速器系統(tǒng)約占36%；控制系統(tǒng)約占12%；其他外設約占6%

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