葉片式氣馬達主要由定子、轉子、葉片等零件構成。定子上有進、排氣用的配氣槽或孔，轉子上銑有長槽，槽內有葉片。定子兩端有密封蓋，密封蓋上有弧形槽與進、排氣孔及葉片底部相通。轉子與定子偏心安裝。這樣由轉子的外表面、葉片（兩葉片之間）、定子的內表面及兩密封端蓋就形成了若干個密封工作容積。壓縮空氣由進氣孔輸入時，分為兩路：一路經定子兩端密封蓋的弧形槽進入葉片底部，將葉片推出，葉片就是靠此氣壓推力及轉子轉動時的離心力的綜合作用而保證運轉過程中較緊密地抵在定子內壁上。壓縮空氣另一路經進氣孔進入相應的密封工作容積，葉片式氣馬達多數可雙向回轉，有正反轉性能不同和正反轉性能相同兩類

活塞式氣馬達大多是徑向連桿式的壓縮空氣由進氣口進入配氣閥套及配氣閥，經配氣閥及配氣閥套上的孔進入氣缸，推動活塞及連桿組件運動。通過活塞連桿帶動曲軸旋轉。曲軸旋轉的同時，帶動與曲軸固定在一起的配氣閥同步轉動，使壓縮空氣隨著配氣閥角度位置的改變進入不同的缸內，依次推動各個活塞運動，各活塞及連桿帶動曲軸連續運轉。與此同時，與進氣缸相對應的氣缸分別處于排氣狀態。活塞式氣馬達也具有軟特性的特點，特性曲線各值隨馬達工作壓力的變化有較大的變化，工作壓力增高，馬達的輸出功率、轉矩和轉速均大幅度增加；當工作壓力不變時，其轉速、轉矩及功率均隨外加載荷的變化而變化。