AUV&ROV開發系統 - AUV Simulator是英國H-Scientific公司研發，專門用于AUV/UUV/ROV和小型潛艇的一套開發和仿真系統。它包含一個計算機軟件包，使用不同工作模式對水下潛器進行6個自由度仿真。通過軟件界面的平面視圖和3D潛器視圖，你可以非常直觀地看到自己親自設計的潛器對周邊環境做出相應。非常細節的仿真參數都能有效地被保存，便于你接下來的分析和改進。通過控制界面你可以實時看到需求指標和機械參數設置，潛器相對于水流和對地速度，還能看到偏航、航向、風速和潮汐狀況。
產品特性
? 真實的六自由度仿真，包括前進后退、
? 左右平移、橫向翻滾、縱向傾斜以及偏移航向六大姿態參數的組合運動。
? 允許用戶單獨對前后傾斜、左右搖擺和上下顛簸的幅度進行測量。
? 用戶可配置性，允許用戶載體（潛器）組件的位置和性能。
? 可加入環境影響因素：包括潮汐和海況。涌浪響應模型：通過海平面的形狀計算載體（潛器）運動，并計算其相對于海浪的速度。
? 自動控制算法總是地控制傳動裝置執行選定的任務，包括航跡跟蹤和動態定位。
? 自動調整算法可優化載體特定控制器的性能。
? 串口通訊 – 傳感器輸出包括NMEA、TCM2、PD6語句。
? 模擬輸入和輸出。
? 數據記錄和回放。
? AUV Simulator具有簡單直觀的用戶界面和可配置的通訊設置，可自定義控制界面視圖。
? 柵格視圖（從上、東部、北部查看），3D視圖（多種觀察視角可供選擇），海圖視圖。
主要功能：
視圖界面 | 包含儀表顯示控制界面、平面柵格視圖、3D視圖、海圖視圖 |
儀表顯示及控 制按鈕類型 | 包含刻度表盤、LED燈/數字顯示器、仿真姿態儀、深度計、羅盤顯示、水平/垂直控制滑塊、控制臺各功能控制按鈕、仿真器開關按鈕。 除羅盤、姿態儀以及深度計以外，其他按鈕均可自由匹配功能連接。例如，數字顯示器可配置來顯示深度，也可配置顯示對地速度。 |
控制級別 | 操作級、基本維護級、設計級、。每個級別都可設置密碼，防止未經允許更改系統設 置。 |
3D視角 | 有追蹤模式、偏移模式、自由模式、范圍模式、操作員模式供用戶選擇 |
平面柵格視圖 | 用戶可俯視、從東面、南面不同角度查看潛器視圖 |
自動導航 | 自動航向、自動航跡跟蹤、自動航速、懸停、自動定深/定高 |
通信 | 串口、NMEA2000端口 |
操作桿 | USB操作桿、GENIE操作桿 |
可搭載傳感器 | GPS、羅經、測深儀、陀螺儀、DVL、慣導設備 |
六自由度仿真 | 前進后退、左右平移、上下運動、橫向翻滾、縱向傾斜及偏移航向六大姿態參數的組合運動 |
仿真環境 | 潮汐、海況、溫度 |
潛器模型 | 可配置機身部件及各種組件，如推進器、水平舵。機身可配置尺寸、重量、體積、重心、外觀、各方向阻力系數，推進器可配置大小、轉速、位置、角度、連接的機械通道 |
機械控制通道 | 建立機械控制通道、配置控制權分配模塊（CAM）。CAM可匹配每個組件對潛器六自由度的影響 |
