一.系統(tǒng)方案概述
1.1方案設(shè)計(jì)依據(jù)及準(zhǔn)則
(1)甲方所提供的被焊工件照片、圖紙及相關(guān)要求。
(2) 以產(chǎn)品的工藝分析和工藝流程的合理性為基礎(chǔ),力求高柔性、高性價(jià)比、高可靠性,并且日后可擴(kuò) 展升級。
1.2被焊工件及焊接機(jī)器人要求
1.1工件外形圖如下
工件的焊接要求:
(1)氣體保護(hù)焊接(MAG)。
(2)焊接牢固,無設(shè)備自身原因導(dǎo)致的夾渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。
(3)焊縫均勻平整、無焊瘤等外觀缺陷。
(4)焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求。
(5)焊接完畢,工件不得有較大變形量.
1.3工序及工藝路線的劃分
工序: 產(chǎn)品分四序焊接,
第1序焊接產(chǎn)品:放在1號(hào)變位機(jī)上面焊接。第2序焊接產(chǎn)品:放在1號(hào)變位機(jī)上面焊接,第三序焊接產(chǎn)品:放在2號(hào)變位機(jī)上面焊接,第四序焊接產(chǎn)品(拖拉機(jī)架總成焊接):放在3 號(hào)變位機(jī)上面焊接
人工點(diǎn)固工件→手工搬運(yùn)工件至焊接變位機(jī)→手動(dòng)夾緊工件-→焊接零部件工件1→焊接零部件工件2→焊 接零部件工件3→焊接拖拉機(jī)架總成工件4→焊接工件結(jié)束-→機(jī)器人復(fù)位→卸下工件→工件機(jī)器人焊接程序 結(jié)束→人工補(bǔ)焊工件→工件焊接結(jié)束。
工藝: 操作人員按下操作盒上的啟動(dòng)按鈕,滑臺(tái)上的焊接機(jī)器人移動(dòng)到變位機(jī)上方,機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫始
端開始焊接,在焊接過程中焊接機(jī)器人可根據(jù)焊接速度在滑臺(tái)上進(jìn)行移動(dòng)(滑臺(tái)電機(jī)為外部聯(lián)動(dòng)軸,可與焊接 機(jī)器人協(xié)同),使得工件上的焊縫有利于機(jī)器人的焊接作業(yè),焊接結(jié)束,機(jī)器人復(fù)位。
變位機(jī)帶動(dòng)工件適時(shí)翻轉(zhuǎn),以適應(yīng)工件的對稱焊接等焊接要求,減少工件焊接變形。 機(jī)器人弧焊軟件包:
機(jī)器人帶有起始點(diǎn)尋位功能。該功能具備接觸傳感功能,具有自動(dòng)尋找焊縫起始位置的功能,從而解決工 件初始定位偏差問題。
機(jī)器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動(dòng)補(bǔ)償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差,電弧跟蹤需要在擺焊 和200A電流以上等特定要求下使用效果更佳。
焊接工藝特點(diǎn):通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進(jìn)行尋位;按照工藝需求,遵循焊接應(yīng)力變化、
表面要求及焊接可達(dá)性要求,依次進(jìn)行焊接;焊接過程中,部分關(guān)鍵尺寸進(jìn)行必要的二次尋位,以保證起弧位 置準(zhǔn)確。并利用變位機(jī)大幅反轉(zhuǎn)的間隙,設(shè)置程序,進(jìn)行清槍剪絲噴硅油的工作。
焊接工藝的分析
(1)工件參數(shù)條件
l工件材料:碳鋼;
l工件尺寸:3118X1305X1000mm;
l工件圖紙:拖拉機(jī)架。
l焊縫形式:角焊縫、對接焊接等。
l工件重量:<1500Kg。
(2)焊接工藝條件
l采用氣體保護(hù)電弧焊接(MAG).
l工件不應(yīng)被油、銹等污染。
l組對要求:焊縫位置偏差≤5mm,組對間隙≤2mm;
l保證工件的組對精度符合技術(shù)協(xié)議要求。
二.機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述
2.1機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述
本機(jī)器人焊接系統(tǒng)可以24小時(shí)連續(xù)作業(yè),跟人工作業(yè)相比,其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。 該系統(tǒng)配置主要由1臺(tái)弧焊機(jī)器人、1 套美國林肯焊接電源、3 套單軸頭尾架焊接變位機(jī)、1 套機(jī)器人水冷
焊槍系統(tǒng)、1 套機(jī)器人地軌C型梁滑臺(tái)系統(tǒng)、1套清槍剪絲裝置、4 套工裝夾具、1 套集成控制系統(tǒng)等組成。 整套焊接機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn): 1、該機(jī)器人焊接系統(tǒng)帶有起始點(diǎn)尋位、電弧跟蹤、多層多道等弧焊軟件包的功能,可以有效解決工件組対誤差問題。工件采用分四序焊接的方式,可以顯著提高工件的可焊率,減少人工的補(bǔ)焊量。
2.2機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表
表2-1 機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表
序號(hào) | 名 稱 | 規(guī)格 | 品 牌 | 數(shù)量 | 單位 | 備注 | |||
1 | 焊接機(jī)器人(包含本 體、控制柜、示教器 及集成線纜) | M-10iA/8L | FANUC(發(fā)那 科) | 1 | 套 | 臂 展2028mm,負(fù)載8Kg,內(nèi)置焊槍 | |||
2 | 弧焊軟件包(起始點(diǎn) 尋位,電弧跟蹤功能、 多層多道) | 1 | FANUC/林肯 | 1 | 套 | ||||
3 | 焊接電源 | 455M STT | 林肯(美國) | 1 | 臺(tái) | 額定電流500A | |||
4 | 機(jī)器人焊槍(液冷) | 82W | TBI | 1 | 套 | 帶夾絲功能 | |||
5 | 循環(huán)水箱 | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
6 | 防碰撞傳感器 | TBI | 1 | 套 | |||||
7 | 清槍器 | MasterHyper | MasterHyper | 1 | 套 | ||||
8 | 機(jī)器人地軌C型梁滑 臺(tái)系統(tǒng) | MasterHyper /FANUC | 1 | 套 | 外部一軸,有效行程10米 | ||||
9 | 焊接變位機(jī)一 | 單軸頭尾架 | MasterHyper | 2 | 套 | 外部一軸,負(fù)載500Kg | |||
10 | 焊接變位機(jī)二 | 單軸頭尾架 | MasterHyper | 1 | 套 | 外部一軸,負(fù)載2000Kg | |||
11 | 工裝夾具 | 手動(dòng)夾具 | MasterHyper | 4 | 套 | ||||
12 | 系統(tǒng)集成及控制 | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
13 | 安全防護(hù) | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
14 | 安裝調(diào)試及培訓(xùn) | MasterHyper | 1 | 期 | |||||
15 | 配件 | MasterHyper | 1 | 套 | 詳見清單 | ||||
16 | 運(yùn)輸及保險(xiǎn) | MasterHyper | 1 | 次 |