產品參數：
項目 規格 M-2000iA/1200 M-2000iA/900L 機構 多關節型機器人 控制軸數 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） 可達半徑 3.73m 4.68m 安裝方式 地面安裝 動 作 范 圍 J1軸回轉 330°（45°/s） J2軸回轉 160°（30°/s） 160°（30°/s） J3軸回轉 160°（30°/s） J4軸手腕回轉 720°（50°/s） J5軸手腕回轉 240°（50°/s） J6軸手腕回轉 720°（70°/s） 最 大 動 作 速 度 J1軸回轉 5.76rad（0.79rad/s） J2軸回轉 2.79rad（0.52rad/s） 2.79rad（0.52rad/s） J3軸回轉 2.88rad（0.52rad/s） J4軸手腕回轉 12.57rad（0.87rad/s） J5軸手腕回轉 4.19rad（0.87rad/s） J6軸手腕回轉 12.57rad（1.22rad/s） 手臂部可搬運質量 1200kg 900kg J3手臂部可搬運質量 550kg J3機座部可搬運質量 50kg 手腕允許 負載轉矩 J4軸 14700N·m 1500kgf·m J5軸 14700N·m 1500kgf·m J6軸 4900N·m 500kgf·m 手腕允許負載 轉動慣量 J4軸 2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 J5軸 2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 J6軸 2195kg·m2 22400kgf·cm·s2 驅動方式 使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動 重復定位精度 ±0.3mm ±0.5mm 機器人質量 8600kg 9600kg 安裝條件 環境溫度：0~45℃ 環境濕度：通常在75%RH以下(無結露現象） 短期在95%以下（一個月內） 振動加速度：4.9m/s2(0.5G)以下
