IAI搬運(yùn)機(jī)械手Vanguard擰緊機(jī)

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單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺(tái)功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，在早期的機(jī)器人中就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計(jì)算 (如坐標(biāo)變換 ) ,因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

2、二級(jí)CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級(jí) CPU 為主機(jī)，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機(jī)器人語言編譯和人機(jī)接口功能 ,同時(shí)也利用它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ)，并定時(shí)地把運(yùn)算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的增量送到公用內(nèi)存，供二級(jí) CPU讀取；二級(jí)CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個(gè)CPU總線之間基本沒有聯(lián)系 ,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個(gè)松耦合的關(guān)系.對(duì)采用更多的 CPU 進(jìn)一步分散功能是很困難的。

3、多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式

目前，普遍采用這種上、下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等。下位機(jī)由多 C PU組成 ,每個(gè) CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，這些 CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對(duì)具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個(gè)處理器承擔(dān)固定任務(wù)，目前世界上大多數(shù)商品化機(jī)器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。

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