IAI點焊機械手Vanguard擰緊機
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目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統管理以及運動學計算、軌跡規劃等。下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關節運動，這些 CPU和主控機聯系是通過總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上大多數商品化機器人控制器都是這種結構。
控制器計算機控制系統中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數字式位置控制。
以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計算負擔重、實時性差.所以大多采用離線規劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運動中所要求的精度指標。
深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等*產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。
