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兩輪自平衡小車

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兩輪自平衡小車

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注塑機(jī)機(jī)器人、機(jī)電實(shí)驗(yàn)室設(shè)備、機(jī)器人控制系統(tǒng)
兩輪自平衡小車
兩輪自平衡小車 產(chǎn)品信息

概述:

倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng),是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問題。

目前研究的倒立擺主要有兩種:一種是底端固定的,另一種是底端沿著固定的軌道運(yùn)動(dòng),其中大部分在直線軌道上運(yùn)行。

兩輪自平衡小車則是一個(gè)底端可以自由移動(dòng)的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計(jì)實(shí)時(shí)地反饋小車的偏角于控制器,控制器通過*的控制策略實(shí)時(shí)計(jì)算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。

 

系統(tǒng)特點(diǎn):

比臺(tái)式倒立擺它有更多的運(yùn)動(dòng)自由度,

可以脫離計(jì)算機(jī)獨(dú)立工作,實(shí)現(xiàn)更多、實(shí)時(shí)性更好的控制功能

更方便地加入附加功能(無線電遙控,語音),擴(kuò)展性強(qiáng)

提供單片機(jī)USB通訊協(xié)議函數(shù)庫,適合多種軟件開發(fā)平臺(tái)

開放底層單片機(jī)控制程序源代碼

提供MATLAB控制接口

系統(tǒng)模型:

 

 小車前進(jìn)的位移;

小車的擺角

小車轉(zhuǎn)動(dòng)角度

參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:

PIC單片機(jī)C語言開發(fā)與應(yīng)用

系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析

系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析

PID控制器設(shè)計(jì)

LQR控制器設(shè)計(jì)

用戶自定義控制算法

 

MATLAB控制軟件及其界面:

 

控制方框圖:

 

主要技術(shù)參數(shù):

´´

600mm´300mm´400mm

電源

+12~15V

USB通訊速率

12Mb/s

SPI總線通訊速率

3Mb/s

持續(xù)工作時(shí)長

>2小時(shí)

傾角計(jì)

Ø  供電電源 +5V

Ø  工作電流 <4mA

Ø  檢測zui大角速度  ±90deg/sec(25?C)

Ø  檢測角度量程(單軸)  360? (25?C)

Ø  響應(yīng)頻率 100HZ

Ø  溫度漂移 ± 0.025%/?C

Ø  工作溫度范圍 -5~75?C

Ø  模擬量輸出 (0~5V)

Ø  測量精度 ± 1.0?

 

控制器架構(gòu):

 

使用對象

綜合了控制類課程的主要實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目,可滿足本科教學(xué)實(shí)驗(yàn),課程設(shè)計(jì),畢業(yè)設(shè)計(jì)以及算法研究等不同層次的教學(xué)需求。

 

 

定購指南

產(chǎn)品代碼

產(chǎn)品名稱

產(chǎn)品描述和配置

GBOT1001

自平衡小車

ABOT-MB-1001    自平衡小車本體
ABOT-CS-1001    自平衡小車控制系統(tǒng)
SBOT-MPLAB-1001    MPLAB版控制系統(tǒng)軟件
S-UP-MAT    Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

 

 

 

 

關(guān)鍵詞:控制器 PLA
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